Corta 6 segmentos de madera con las siguientes medidas:

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2 de 20 cm

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2 de 13 cm

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2 de 6 cm

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Observa con atención la posición de la bielas, es muy importante. La biela 1 se coloca encima de las extremidades  1 y 2;  la biela 2 se coloca por debajo de la extremidad 2 y encima de la extremidad 3.

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La posición del  orificio medio de la extremidad 2 se ubica por la mitad del palo de paleta, de manera que la estructura forme algo semejante a una "M". El resto de los orificios se ubican a  0.5 cm del borde, aproximadamente. 

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El diámetro de los orificios es muy importante: no deben exceder demasiado el diámetro del tornillo; si tienen demasiado juego, el movimiento del robot será inestable; si están demasiado apretados, las extremidades no se moverán.

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La manivela del Robot Hexápodo será construido con palo de paleta plano y debe tener dos orificios: uno central, que va conectado al eje del motorreductor y uno excéntrico que va conectado al mecanismo de la extremidad 2 y las dos bielas. Observa la ilustración.

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El orificio central debe estar aproximadamente a 1 cm de distancia al borde, para que gire sobre el propio eje del motorreductor sin otro movimiento. El movimiento excéntrico, por otra parte, debe estar aproximadamente a 0.5 cm del borde; es decir aproximadamente a 1.5 cm de distancia entre ambos orificios. Dependiendo de la manivela que utilices ( ya sea que la adquieras o la fabriques con madera del palo de paleta plano) es posible que tengas que hacer el orificio excéntrico, con la misma medida de las extremidades. 

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lo más importante de la manivela es que el orificio central quede justo en el eje del motorreductor  y que se ajuste con mucha firmeza, casi a presión,  al eje del motorreductor. no debe exitir ningún  juego entre ambas piezas.

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El eje de rotación se fabrica con dos mitades del palo de paleta ( 6 cm cada uno). Para facilitar a tarea colócalos formando un angulo de 90°, pero como el travesaño superior es una pieza móvil, adquirirá diferentes posiciones .

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La pieza horizontal tiene dos orificios; el orificio 1 se conecta con el de la parte superior de la extremidad 2.

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Uno de los orificios es el que une las dos piezas de rotación, esa es la tarea que debes realizar en este paso. Dado que es una pieza móvil, debes unir ambas partes con un tornillo, como lo hiciste en los paso  4 y 5.

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En la parte inferior de la pieza vertical debes fijarla a la pieza al marco del robot.Se sugiere  unir con dos  o tres clavos de zapatero o silicón caliente. Asegura que la pieza vertical quede bien fija al marco. 

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Una vez armado el eje de rotación y los postes de fijación, debes unirlo al mecanismo de las extremidades por el orificio superior de la extremidad 2.

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las extremidades 1 y 3 se fijan al marco mediante los postes de fijación en los orificios medios. 

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Arma un marco como el que se muestra en la imagen, con los segmentos de 20 cm  y de 13 cm.

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Fija las cuatro esquinas del marco con clavos. 

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Une por dentro del marco los dos segmentos de 6 cm,  por la mitad de los segmentos de 20 cm.

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En el diagrama, los orificios  que funcionarán  como articulaciones ( Unido por tornillos de 1.5 cm) se representan por pequeños círculos negros  y dos puntos que se utilizarán para unir las extremidades  1  y  3 al marco en el paso 13.

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Para fijar los tornillos dejando un poco de juego para el libre movimiento. Una vez hecho esto, introduce el tornillo de 1.5  en los orificios correspondientes  y aplica un poco de silicón par fijar las tuercas en los tornillos. 

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Utiliza esta técnica para unir todas las articulaciones 1 y 3 marcadas en el diagrama del paso 3 con una flecha; la articulación 2 incluye tres partes: la biela 1, la extremidad 2 y la biela 2; ahí debes utilizar el tornillo de 2.5 cm.  Sólo quedara libre la articulación  superior  de la extremidad 2, que se unirá  más adelante con el eje de rotación.

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La manivela y las extremidades se unen en el orificio excéntrico de la primera  y la unión de las dos bielas con la extremidad 2, como se muestra en la ilustración. 

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La imagen presenta una visión lateral del mecanismo, con la manivela desvanecida para que se aprecie mejor el punto de unión. El orificio central de la manivela aparece como un rectángulo y detrás de toda las extremidades un motorreductor que coincide con su eje.

 

Para unir la manivela con las extremidades usa el tornillo de 2.5 cm de largo, que atraviese el orificio excéntrico, las dos bielas y la extremidad 2. Utiliza un poco de silicón para fijar la tuerca, igual como lo hiciste con las extremidades en el paso 5. 

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Gira la manivela con la mano, para asegurar que le mecanismo se mueve libremente. 

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Los postes de fijación se fabrican con abatelenguas o con palos de paleta, con una medida de 5 cm.

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Estos se fijan al marco del robot en cada esquina lateral del mecanismo. 

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Los postes de fijación llevan un orificio que debe coincidir a la altura del poste 

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Las extremidades 1 y 3 se fijan en los postes para dar movilidad.

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El motorreductor es un dispositivo electromecánico que consiste en un motor eléctrico unido a un arreglo de engranes. El objetivo de estos últimos es mantener una velocidad constante y estable que se mida en rotaciones; una rotación es igual a un giro completo del eje del rotor o eje. 

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Para colocar el motorreductor en el segmento medio del marco, en el mismo nivel que los orificios de los postes de fijación, es decir, por debajo de los segmentos de 20 cm. Observa  el marco y el motoreductor vistos de frente.

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Asegura el motorreductor a la barra central con silicón caliente o cinta adhesiva potente, debe quedar bien sujeto  y firme en su posición.  El eje del motorreductor debe estar a la mitad  del segmento de 20 cm.

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Asegúrate de que el eje del motorreductor salga por completo del marco, porque es la parte que se conecta a la manivela.